Il centro abitato sorge a circa 5 km dalla costa, nella bassa valle e lungo la sponda orientale della fiumara Gallizzi, affluente di sinistra del fiume Torbido. Oggi l'abitato si estende fino a questo fiume, costeggiandolo quasi fino alla foce, senza soluzione di continuità con l'abitato di Marina di Gioiosa Jonica. L'estensione odierna dell'abitato è generata dal primitivo insediamento dominato dal Castello, situato su un'alta rupe (m. 177 s.l.m.) che costeggia il Gallizzi a strapiombo, ed è più degradante, invece, verso Est. Il contesto ambientale è, dunque, alquanto ameno e suggestivo: al visitatore che arriva dal mare il centro si presenta come una gigantesca "ipsilon", che ha i due vertici superiori nella rupe del centro storico culminante con il castello, ad Ovest, e nella collinetta su cui sorge la chiesa di S. Rocco, ad Est; da queste due direttrici principali, lungo le quali si addensano i maggiori monumenti visitabili, l'abitato declina verso valle fino a ricongiungere i due bracci in uno, lunghissimo, che giunge al Torbido.

Tutto l'abitato è scenograficamente circondato da quinte di alti monti boscosi, estreme propaggini del massiccio delle Serre, in grande estensione facenti parte del territorio comunale di Gioiosa.
Il territorio di Gioiosa è stato intensamente frequentato fin dall'età classica, ma la nascita dell'insediamento stabile rappresentato dal castello prima, dall'abitato poi, sono da ascrivere al XIII e al XIV secolo. Tuttavia anche le epoche precedenti hanno lasciato tracce considerevoli, capaci di attrarre da sole imponenti flussi turistici: si tratta delle tracce di un abitato greco arcaico, di monumentali resti di una villa romana con alcuni edificiconservati integralmente (sita alla periferia del paese), di resti di chiesette e monasteri bizantini. Con riguardo alla collocazione topografica, si possono tracciare alcuni itinerari di visita che comprendano sia emergenze monumentali, sia bellezze naturalistiche, nella città e nel territorio.